.设置工具坐标系
方法一:六点法设置1.依次按键操作:MENU--- SETUP---F1 TYPE---Frames进入坐标系设置界面,见
画
面
5.为了设置TCP,首先要记录三个接近点,用于计算TCP点的位置,即TCP点相对于J6轴中心点的X,Y, Z的偏移量;
具体步骤如下:
a) 移动光标到每个接近点
2.按F3 OTHER选择ToolFrame 进入工具坐标系的
设置界面,见画面
(Approach point N ); b) 示教机器人到需要的点,按 SHIFT+F5 RECORD纪录; c) 纪录完成,UNINIT变为 RECORDED;
d) 移动光标至Orient Origin Point示教机器人到Tool坐标 系原点位置,按SHIFT+F5 RECORD纪录(也可在记录: Approach point 1的同时记 录
3.在画面1中移动光标到所
需设置的TCP,按键F2 DETAIL入画面3
;
Orient
Origin
Point)
;
三个接近
点位置(三
点之间各差90度且不 能在一个平面上)
4.按F2 METHOD选择所用的 设置方法Six point---- 六
点
法
,
进
入
画
面
4
;
6.设置TCP点的X,Z方向; a) 将机器人的示教坐标系切换 成通用坐标系;
b) 示教机器人沿用户设定的+X 方向至少移动250mm,按 SHIFT+F5 RECORD 纪录; c) 移动光标至Orient Origin Point,按SHIFT+ F4 MOVE_TO 回到原点位置;
d) 示教机器人沿用户设定的+Z 方向至少移动250mm,按 SHIFT+F5 RECORD 记录; e) 当记录完成,所有的UNINIT 变成USED(见画面1); f) 移动光标到Orient Origin Point;
g) 按SHIFT键的同时,按F4 MOVE_TO使示教点回到 Orient Origin Point。
7.当六个点记录完成,新的工具 坐
标
系
被
自
动
计
算
生
成
;
X,Y,Z中的数据代表当前 设置的TCP点相对于J6轴法 兰盘中心的偏移量; W,P,R中的数据代表当前 设置的工具坐标系与默认工 具坐标系的旋转量
如何激活工具坐标
系?
具体步骤如下:
方法一:
1)按PREV键回到画面1
;
2)按F5 SETING,屏幕中出
现: Enter frame
number:(见画面2)
;
3)用数字键输入所需激活
工具坐标系号,按ENTER 键确认;
4)屏幕中将显示被激活的
工具坐标系号,即当前 有效工具坐标系号(见
画面3)
。
如何激活工具坐标系?
具体步骤如下:
方法二:
1)按SHIFT+COORD键,弹 出黄色对话框;
2)把光标移到Tool行,用 数字键输入所要激活的 工具坐标系,即可
。
如何检验坐标系?
具体步骤如下: 1.检验X,Y,Z方向: 1)将机器人的示教坐标系
通过COORD 键切换成工 具(TOOL)坐标系; 2)示教机器人分别沿X, Y,Z方向运动,检查工 具坐标系的方向设定是 否
符
合
要
求
.
2.检验TCP位置: 1)将机器人的示教坐标系通
过COORD 键切换成通用 坐标系;
2)移动机器人对准基准 点,示教机器人绕X, Y,Z轴旋转,检查TCP点 的位置是否符合要求。 以上检验如偏差不符合要
求,则重复设置步骤。